Iversen, T. K.; Kristoffersen, K. J.; Larsen, K. G.; Laursen, M.; Madsen, R. G.; Mortensen, S. K.; Pettersson, P.; Thomasen, C. B. Model-Checking Real-Time Control Programs. Verifying LEGO Mindstorms Systems Using UPPAAL. BRICS 1999, 6.